La Agrupación Deportiva Palillo fue creada en mayo de 1931, figurando entre sus primeros impulsores aficionados como Modesto Martínez, José Esteban, Eduardo Ortega, Ladislao Serna, José Montero, los hermanos Patrón y Rodríguez y Andrés Panadero, que eligieron como presidente a José Martínez Blanco, responsable directo del impulso inicial que puso en marcha el nuevo equipo futbolístico.
En la
temporada 1932-33, el Palillo consiguió el título de subcampeón, pero en la
siguiente surgieron problemas internos en la directiva con desacuerdos tan
graves que el equipo no pudo participar en la competición, quedando disuelto
poco más tarde. Reapareció después de la guerra civil manteniendo un ambiente
de cordial rivalidad local con